Pr√°cticas

Pr√°ctica 1: IDENTIFICACI√ďN DE UN SERVO EN FRECUENCIA

Pr√°ctica 2: IDENTIFICACI√ďN DE UN SERVO MEDIANTE COMPUTADOR

Comandos para visualizar y calcular los par√°metros del sistema (gu√°rdalos en un script), guarda la salida y la entrada desde Simulink con sendos bloques ToWorkspace:

sal=salida(:);
ent=entrada(:);
close all
figure, plot([0 tout’], sal),hold
plot([0 tout’], ent, ‘r’)

%valor medio de la salida en régimen estacionario
med=mean(sal(300:600))

%valor medio de la entrada
mean(ent(300:600))
%Halla el √ļltimo valor por debajo de 0.632*val_final
i=find(sal(1:300)<(med*0.632))
plot(i(end)*0.01,med*0.632,’ko’)

 

Pr√°ctica 3: DIAGRAMA DE BODE, LUGAR DE LAS RA√ćCES

Pr√°ctica 4: CONTROL PID EN SIMULACI√ďN

Pr√°ctica 5: CONTROL DEL SISTEMA BALL AND BEAM EN SIMULACI√ďN

Pr√°ctica 6:¬†AN√ĀLISIS Y DISE√ĎO DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Pr√°ctica 7: ESQUEMAS DE CONTROL DIGITAL CON REGULADORES TIPO PID

Para el c√°lculo de los par√°metros de regulador… Ayuda:

% Definicion del sistema continuo
K = 0.8;        % Ganancia
tau = 0.65;     % Constante de tiempo
sys = tf([K],[tau 1])

% Discretizacion del sistema continuo
Ts = 0.01;      % Periodo de muestreo
sysd = c2d(sys,Ts)

% Obtencion de los parametros a y b de la tf
[num,den]=tfdata(sysd,’v’);
a = num(2)
b = -den(2)

% Calculo de parametros del regulador
p1 = 0.2-0.8i;       % Primer polo
p2 = 0.2+0.8i;       % Segundo polo
p3 = 0.2;       % Tercer polo

% Planteamiento del sistema de ecuaciones A·X = B
A = [a a a;…..];¬†¬†¬†¬†¬† % Matriz de coeficientes
B = […………..];¬†¬†¬†¬†¬† % Termino independiente
X = ….;

Kp = X(1)
Ri = X(2)
Rd = X(3)

%calculamos las constantes del regulador
Ki=2*Ri/Ts;
Kd=Rd*Ts;

Pr√°ctica 8: CONTROL DISCRETO DE UN MOTOR DE C.C.

Pr√°ctica 9: CONTROLADORES DE CANCELACI√ďN I

 

Pr√°ctica 10: CONTROLADORES DE CANCELACI√ďN II

10-CONTROLADORESDECANCELACI√ďN II- TIEMPO FINITO

 

 

Pr√°ctica optativa: Control del brazo paralelo 5R

CONTROL5R

Puedes ver la pr√°ctica en detalle en:

Lec000 Conexión con el laboratorio remoto (https://youtu.be/mXBvuEdfiMI)

Miércoles, 18 de mayo de 2016